public static Matrix3f getRotationMatrixBetweenPoints(Vector3f p1, Vector3f p2){
            Transform3D t3d = new Transform3D();
            Vector3f midpoint = midPoint(p1, p2);
            System.out.println(t3d);
            t3d.lookAt(new Point3d(p1), 
                        new Point3d(p2), 
                        new Vector3d(0,1,0)
                        );
            System.out.println(t3d);
            Matrix3f transformationMatrix = new Matrix3f();
            t3d.get(transformationMatrix);
            return transformationMatrix;
      }

import java.awt.*;
import java.awt.event.*;

import javax.vecmath.*;

// Xith3D
import com.xith3d.scenegraph.*;
import com.xith3d.test.*;

// use Jogl
import com.xith3d.loaders.texture.TextureLoader;
import com.xith3d.render.*;
import com.xith3d.render.jogl.*;

public class MouseInteraction
{
    // current rotation
    private float rotX = 0;
    private float rotY = 0;
    private float rotZ = 0;

    // temporary rotation (used while dragging)
    private float rotXTmp = 0;
    private float rotYTmp = 0;
    private float rotZTmp = 0;

    // rotation part of our scenegraph
    private TransformGroup objRotate;
    private Transform3D rotate;

    // current translation
    private float transX = 0;
    private float transY = 0;
    private float transZ = 0;

    // temporary translation (used while dragging)
    private float transXTmp = 0;
    private float transYTmp = 0;
    private float transZTmp = 0;

    // translation part of our scenegraph
    private TransformGroup objTranslate;
    private Transform3D translate;
    
    View view = null;
    VirtualUniverse universe = null;
    
    // saves the cursor position when user starts to drag
    private int startDragX;
    private int startDragY;

    // schedule actions
    private boolean isRotationScheduled = false;
    private boolean isTranslationScheduled = false;

    BranchGroup scene = null;
    
    class EventListener implements AWTEventListener
    {
        public void eventDispatched(AWTEvent event)
        {
            if(event instanceof MouseEvent)
            {
                MouseEvent e = (MouseEvent) event;
                switch(e.getID())
                {
                    case MouseEvent.MOUSE_PRESSED: mousePressed(e); break;
                    case MouseEvent.MOUSE_RELEASED: mouseReleased(e); break;
                    case MouseEvent.MOUSE_DRAGGED: mouseDragged(e); break;
                }
            }
            else if(event instanceof KeyEvent)
            {
                KeyEvent e = (KeyEvent) event;
                switch(e.getID())
                {
                    case KeyEvent.KEY_TYPED: keyTyped(e); break;
                }
            }
        }
    }
    
    public static void main(String[] args)
    {
        new MouseInteraction();
    }

    public MouseInteraction()
    {      
        universe = new VirtualUniverse();
        view = new View();
        universe.addView(view);
        Locale locale = new Locale();
        universe.addLocale(locale);
        scene = new BranchGroup();
        locale.addBranchGraph(scene);
        
        translate = new Transform3D();
        objTranslate = new TransformGroup(translate);
        scene.addChild(objTranslate);

        rotate = new Transform3D();
        objRotate = new TransformGroup(rotate);
        objTranslate.addChild(objRotate);
        
        // create Cube & plane
        Geometry g = Cube.createCubeViaTriangles(0, 0, 0, 1, true);
        Shape3D cube = new Shape3D(g, new Appearance());
        objRotate.addChild(cube);
        addPlane();
       
        scene.compile();

        RenderPeer rp = new RenderPeerImpl();
        CanvasPeer cp = rp.makeCanvas(null, 640, 480, 32, false);
        Canvas3D canvas = new Canvas3D();
        canvas.set3DPeer(cp);
        
        Toolkit.getDefaultToolkit().addAWTEventListener(
            new EventListener(),   AWTEvent.KEY_EVENT_MASK
                                 | AWTEvent.MOUSE_EVENT_MASK
                                 | AWTEvent.MOUSE_MOTION_EVENT_MASK);

        // modify our view so we can see the cube
        view.addCanvas3D(canvas);

        transX = 0;
        transY = 0;
        transZ = 10;
        view.getTransform().lookAt(new Vector3f( transXTmp, transYTmp, transZ),   // location of eye
                                  new Vector3f( 0, 0, 0),   // center of view
                                  new Vector3f( 0, 1, 0));  // vector pointing up
       while(true)
        {
            view.renderOnce();
            
            if(isRotationScheduled)
            {
                performRotation();
                isRotationScheduled = false;
            }
            if(isTranslationScheduled)
            {
                performTranslation();
                isTranslationScheduled = false;
            }
        }


    }

    private void keyTyped(KeyEvent e)
    {
        switch(e.getKeyChar())
        {
            case 27: System.exit(0); break;
        }
    }

    public void addPlane(){
          Appearance groundApp = new Appearance();
            groundApp.setPolygonAttributes(
                  new PolygonAttributes(
                        PolygonAttributes.POLYGON_FILL,
                        PolygonAttributes.CULL_NONE,
                        0));
        float k = 2f; 
            float w = 2f; 
            float x1 = -2f;
            float x2 = 2f;
            float y = 0f;
            float z1 = -w;
            float z2 = w;
            float tsx = k * 1f;
            float tsy = k * 1f;
            Shape3D shape = new Shape3D();
            Geometry geom =
                  TestUtils.createQuad(
                        new Point3f(x1, z1, y),
                        new Point3f(x1, z2, y),
                        new Point3f(x2, z2, y),
                        new Point3f(x2, z1, y),
                        tsx,
                        tsy);
            shape.setAppearance(groundApp);
            shape.setGeometry(geom);
            objRotate.addChild(shape);
    }
    
    public void mouseDragged(MouseEvent e)
    {
        switch(e.getModifiers())
        {
            case MouseEvent.BUTTON1_MASK: leftDrag(e); break;
            case MouseEvent.BUTTON2_MASK: middleDrag(e); break;
            case MouseEvent.BUTTON3_MASK: rightDrag(e); break;
        }
    }

    private void mousePressed(MouseEvent e)
    {      
        startDragX = e.getX();
        startDragY = e.getY();
    }

    private void mouseReleased(MouseEvent e)
    {      rotX = rotXTmp;
        rotY = rotYTmp;
        rotZ = rotZTmp;
        transX = transXTmp;
        transY = transYTmp;
        transZ = transZTmp;
    }

    private void leftDrag(MouseEvent e)
    {      
        rotXTmp = rotY + (e.getY() - startDragY)/100f;
        rotYTmp = rotX + (e.getX() - startDragX)/100f;
        isRotationScheduled = true;
        
    }

    private void middleDrag(MouseEvent e)
    {      transZTmp = (transZ + (e.getY() - startDragY)/100f);
        isTranslationScheduled = true;
    }

    private void rightDrag(MouseEvent e)
    {      
        transXTmp = -(transX + (e.getX() - startDragX)/100f);
        transYTmp = -(transY - (e.getY() - startDragY)/100f);
        isTranslationScheduled = true;
    }


    private void performRotation()
    {      float cos = (float)Math.cos(rotXTmp); 
          float x = cos*(float)Math.cos(rotYTmp) * transZTmp; 
          float y =   (float)Math.sin(rotXTmp) * transZTmp; 
          float z = cos*(float)Math.sin(rotYTmp) * transZTmp;
          
          view.getTransform().lookAt(new Vector3f(x,y,z),  // location of eye
                new Vector3f( 0, 0, 0),   // center of view
                new Vector3f( 0, 1, 0));  // vector pointing up      
    }

    private void performTranslation()
      {      view.getTransform().setTranslation(new Vector3f(transXTmp, transYTmp, transZTmp));
    }
  
}

 private void performTranslation()
 {
        view.getTransform().setTranslation(new Vector3f(transXTmp, transYTmp, transZTmp));

}

 private void performRotation()
{            view.getTransform().rotXYZ(rotXTmp, rotYTmp, 0);
}

case MouseEvent.MOUSE_DRAGGED :                  mouseMoved(e);
break;